2025-06-27 00:00:00
重庆十二日行，不过还是以工作为主，闲时去逛逛。距离我上次去重庆（2013.10）已经过去接近12年了，物是人非，很多地方是以前我都没听说过的，甚至以前都没有的地方。
物是人非，上一次匆匆地来，匆匆地走，很多东西都没怎么体验到，这次我在重庆很想你。
六月八日中午落地重庆，此时深圳已经很热了，没想到刚落地的重庆竟然还这么清爽，皮肤还没适应过来，出乎意料。不过这丝凉爽，几个小时后就再也感觉不到了。
住在了离弹子石老街非常近的地方，这里距离机场非常近，20分钟就能到。这年头什么老街都是新建的仿古建筑群，青石老建筑，有点民国时期的样子。住的这个由于是属于长嘉汇，又离老街这么近，基本消费都是景区级别的，比深圳的日常消费都还要高一点点。
长嘉汇购物公园，那就更离谱了，比深圳还贵，感觉价格是深圳普通CBD的2倍，不知道重庆本地人是咋消费得起的。
这个附近日常人确实不多，尤其是白天，人烟稀少，但是到了晚上，人相对就多很多了，难道是出来乘凉？但是重庆晚上一点都不凉快啊，闷热闷热的。
弹子石广场看江景，看朝天门，看夜景不错，后面是重庆规划展览馆，晚上也亮灯
十多年前第一次去重庆，最喜欢吃的就是他了，那会好像还不是预制菜，可以看到后厨在炒。最喜欢的就是川菜小炒，乡村基就可以选两三个小炒，小份量拼一起变成一个套餐，当时觉得可以吃一辈子都不厌烦的那种。
现在去，上餐不超过一分钟，啥都是预知好的了，没了烟火气。广场周边的餐馆吃了个遍，就一家炒的味道和我小时候吃的川菜很像，其他家感觉差别还是有点大的。
石头建筑群，在山上，需要走一点台阶，还好不是很高，人文气息比较重，整体规划也还行，路上还遇到了佛造像和拓印馆，免费看，收费体验拓印，带小孩可以去玩玩。
比较巧的是DNF 17周年，在这里做了活动，有一些打卡点或者游戏点设置在山城上，老街也是类似的，全国地摊该有的他都有，还有一些重庆这边特有的糖水摊子。
白天来是非常热的，晚上可能好一点，山城晚上灯光也更好看一些，山顶有一片小玻璃栈道，可以看这个类似绣花针的东水门·长江大桥
路上偶遇一个猫猫，好想喊他起来重睡
索道过去只有一趟，价格30，体验极差，需要等至少半小时起步，还是淡季，索道车厢大概一次坐三四十甚至更多的人，拥挤程度和早晚地铁差不多，没先到好位置，那你就站中间啥也看不到了，你也不可能挤的动，对比越南的世界第一索道，能说拉跨，建议别来。
当地人说这就是他们以前的公交系统，大可不必来吃苦。
解放碑附近人还是挺多的，重庆的市中心，这个高楼的密集程度，我感觉堪比深圳的城中村，都挨得太近了
解放碑跟前吃了一下防空洞的老火锅，就是红油，以辣为主，能吃，周边街道上一个火锅店挨着一个火锅店，多得离谱，满大街也都是火锅的味道。
后来出租车司机跟我们说千万别去市中心吃，太坑了,可惜晚了，我们都吃完了，费用也确实不低。
经常听人提起的一个地方，总感觉有点韩国地名的味道，其实就是长江边上沿着悬崖建的一些仿古建筑，高低跨度挺大的，里面错综复杂的
内部看起来有点香港老街的赛博朋克感觉，实际上很多特产店、潮玩店、服饰出租、拍照出片的店。稍微靠外一点就是同质化严重的全国地摊店。
洪崖洞下入口还有个小瀑布，洞里有点祈福的小道具
朝天门没啥特殊的，晚上从对面看过来更好看一些，重庆也就夜景不错了
就是那个著名的重庆吃火车、吃地铁，地铁穿楼的地方，不过这个打卡，估计要从江对面拍更好一些，这个位置很难，而且人超级多的。
十八梯是因为吃水的井距离居民住处刚好十八步石梯，所以叫十八梯，也一样的是老街风貌，十八梯很大一片，不过看起来路对面还没改造完成，很多店铺都还是空的。
老街上总是有一些非常不和谐的，大俗之物
还有这种非常无厘头转圈的鸭子，不懂什么意思。
晚上去了个苍蝇馆子，烧鸡公，贼辣，红油里捞鸡肉吃，中午吃了火锅，晚上再吃这个超辣的，我是顶不住了。
匆匆那年，磁器口是我重庆唯一重复去过的地方，一下车我有点陌生，这好像不是当年的磁器口啊，这建筑也太新了点，我记得以前的磁器口可是又老又破的。
磁器口新街入口，这温度计38度，确实是一水的新建筑，宽阔的街道，焕然一新的石砖，没了那味道，也有可能是重庆这种街太多了，审美疲劳了。
新街有个磁器口历史博物馆，看到15年磁器口才被认定为文化老街，那我当年来的时候还啥都不是呢，顺着博物馆一直往下走，就能走回老街了
小小网红打卡点，梵高风格的小巷子
老街这里好多麻花店，好像当年还带回去给老爹吃过
老街尽头就是江边了，旁边是各种洪水曾经淹没的高度
磁器口里还有一个西魏古刹，宝轮寺，内部不允许拍照，寺内的修士还有猫猫求领养，我去看了一下刚出生一两个月，还很小的猫咪，很可爱。
沙坪坝，西南政法大学的老校区了，似乎没多少学生，都是继续教育的成人了，校区也很小，走了一会就从另一头出去了。
晚上去了重庆很有名的火锅店：俊杰火锅，人也超多，平常日子里也要排队，主打一个辣，第二天主打一个窜，以后还是要量力而行，该鸳鸯的还是鸳鸯吧，能吃辣，但是不能一直吃辣。
重庆实在是太热了，蒸笼一样，这个地方只适合晚春天或者晚秋来玩，其他时间绝对不会再去了。
整体重庆没啥特别好玩的，山城、古镇、老街实在是太多了，看的人疲劳，只有夜景值得一看。
重庆的司机倒是都挺好的，聊起来也都很热情，开车可是真狂野啊，还是路上电动自行车少，可以飙一点，对比深圳这么开早就撞人了。
重庆不禁摩，路上各种轰轰轰叫的重型摩托，炸街一流。
2025-06-26 00:00:00
STM32 DMA数据丢失，这个问题还挺常见的，之前我也遇到了，不过由于只是首数据丢一个字节的数据，对于整体不是很大影响，所以没在意这个事情，放过去了
之前遇到的”DMA PWM输出第一个bit bug”
https://elmagnifico.tech/2020/06/03/Dshot-STM32-PWM-HAL/
这次这个问题变得很严重了，每次数据传输都有比较大的概率丢一个bit的DMA数据，很是奇怪。还有一个小现象，似乎电压波动更大一点，丢的概率就更大一些，这个现象一度让我以为是电源问题，想丢给硬件去解决。
不过后面仔细看了一下现象，怀疑了一下问题发生的点，后续还是软件解决了。
还是发生在Bidir-DSHOT中，由于每次数据发送需要接收返回的内容，所以Timer 触发 GPIO的DMA并不是循环模式，而是单次模式，工作完成以后切回GPIO Input模式等待接收，收完再切回输出，以此循环
https://elmagnifico.tech/2023/04/07/bi-directional-DSHOT/
相当于每次DMA传输都是首次DMA，这个首次发生数据丢失，这个数据本应该是0的，输出却是1，而后面的数据都是正确的，这个概率还不低，会直接影响到接收方的电调识别，导致这次的Telemetry无法返回。
由于Bidir-DSHOT的特殊性，驱动中传输结尾本身就会发送一些没用占位符，那么同理，我们可以在传输前也发一些占位符，让首bit出错，出现在没用的地方，不影响后续电调的识别。
Bidir-DSHOT的波形本身也比较特殊，空闲时是高电平，那么基于此只要在DMA传输开始前先传输3个字节的高电平信号，再开始真正的
数据传输，那就可以了。
这个方案是最简单的，改动几个数组就行了
也是突然灵机一动，想到这个DMA和Timer有一些特殊性，是不是二者的时间没有对齐导致的。
Timer启动，理论上第一次启动就立马会触发DMA搬运一次数据，但是如果此时DMA没有启动呢？所以DMA错过了一个bit的数据，下次Timer再次触发，此时给到DMA的搬运序号就递增了，那么DMA就开始搬运第二个数据，这个流程如果猜想正确，那么就完美符合我们当前的现象。
这个验证也比较简单，估计在DMA和Timer启动之间加一点延迟，让DMA启动延迟大一些。实际看到，确实可以造成100%的数据丢失，延迟足够大甚至有可能丢更多。
那么解决起来也比较简单，先让DMA启动，在确认启动的情况下，再去启动Timer，避免二者有配合间隙，实测后，DMA丢数据的情况基本消失了。
我的突发奇想，也同时让Cursor去解决了一下，Cursor给的解决方案基本和我的想法一致，他两种方案同时都做了
说明这个问题还是经常有人遇到的，之前放过去了属实不该
2025-06-05 00:00:00
NS2总算发布了，今天就直接拿到了，ns1总算可以淘汰了，各种小问题已经懒得折腾了
香港官网直接预定的，3750港币
但是为了这个专门弄了一个香港手机号，-229
自提，交通来回，-75*2
算下里成本都3800了，而京东或者pdd、淘宝各种折扣打下来最低可以弄到3000单机器
自提地点选了西九龙高铁站的自提点，不出站都能提走（其实还是出了）
群友3号就从顺丰APP上看到了发货，实际也确实是3号就寄出了
顺丰还必须得是香港顺丰，挺难安装的，安装完成就能看到提示了，4号就显示派送了，但是被官方统一要求5号才能取
【順豐速運】單號SF3179698366232，閣下的包裹預計派送時間只作參考，根據寄方統一要求快件將在6月5日順豐站營業時間內正式開放自取，屆時請留意APP的取件通知。謝謝 。
从4号开始取货时间一改再改，很急，直到5号早上10点多，我都到高铁站了才显示可以取货了，但是高铁还要等1小时
出高铁站，到达G层，再拐上去就能看到顺丰网点了，很多人过来取件
拿到手直接就开箱了，迫不及待
第一感觉可真大，按上手柄以后感觉还是有点松垮
不更新完进不去主页，新的肩键很松，感觉有点廉价
本身手柄是磁吸上去的，吸上以后中间还是有个缝隙，不像以前是严丝合缝的
第一批还是太急了，TypeC口做工没对齐
支架的阻尼感还可以，比1代的好，左右看起来只是宽了一点，但是上下宽了挺多的
以前ns1的收纳包放不下ns2了，兼容不了
这个英标插头是真的恶心，转换头也大，合在一起超级难看。适配器最大功率是60w，20V3A，基本上现在新一点的适配器都能做到这个功率了，甚至转换器本身都有65w的供电口
启动时有一个整体转移，需要插sd卡，还要ns1在旁边，我又没带，不走这个流程又进不去，只好先不转移，后续回去以后再一个个账号转移。
转移也挺简单的，两边账号登录以后，很快就全转移过来了
ns自带256g存储，比以前32强太多了，暂时不用买那天价的sd卡了
游戏直接开uu下载，还是很快的
常玩的游戏都下完还有一百多G，暂时都可以不考虑SD卡
就是现在的虚拟卡系统，转来转去的需要蓝牙配对，配对起来有点慢，太麻烦了
ns2插进底座里，可以前后晃动，有点松胯，对比ns1晃动范围大了很多，不过这样也有好处，散热更好一些，不像一代闷罐
有一说一，传送道森林是真的快，以前我记得我都能去撒个尿，现在一下就好了
这都是买了高清材质包，然后开的游戏
可以看到是4k输出，60hz，120hz需要游戏独立支持才行，同时电视也得是hdmi2.1或者更高标准才行
同捆的马车世界，比赛和马车8好像差不多啊？就是多了一个自由探索，有点地平线的意思，但是里面有很多小挑战，小关卡。但是不像地平线开放世界，他还是一个地区一个地区的方式，只是地区地图很大，很复杂而已
老手柄匹配到新机器也非常简单，流畅，用起来没问题，只是充电又得回到老机器上充，这个稍微麻烦了一点。新手柄磁吸还是非常强的，取下来有专门的按钮，主要是靠顶出来脱离磁吸范围的，硬拽也能取下来，但是容易拽歪，损坏接口。
以前是可以主副账号同时登录多个机器，然后就能共享游戏，离线模式下可以同时多人玩同一个游戏，互不干扰，也就是淘宝中出租账号的商业模式，而新的系统强制使用了虚拟卡。
虚拟卡要求每个游戏仅能存在于一个机器上，一旦转移到别的机器上，即使同账号，你也不能打开了，这样就封堵了出租账号的共享漏洞。由于我是全数字版，以后分享给朋友账号就不行了，只能虚拟卡给别人玩了，好处是不用到处登账号了，坏处是共享不方便了。
续航基本没啥提升，电池容量在那里，玩塞尔达大概就是2小时半不到就完全耗尽了，刚好够坐飞机，从坐下一直玩到降落，刚好没电
整体系统是比以前流畅了许多，特别是进商店啊，打开游戏，启动速度都比以前快了好多，感觉和ns1不是一个世界了
2025-05-20 00:00:00
记录一下Su7 Ultra下赛道的准备，还有一些难找的信息、科普内容都汇总到一起了
赛车头盔有下面一些品牌：
Xquip，好像是唯一的国产品牌，入门型号FF-S4，FIA认证大概要2700左右，SA2020认证只用1700
OMP，优点是视野大，入门型号GP-R，2900左右
Aria，优点是帅，其实感觉好像差不多，入门型号GP6S，3400左右
SPARCO，入门型号W01，3000左右，碳纤维版5500，好便宜
Bell，高端牌子，入门型号GP3，4600左右，经典型号RS7，5500多，碳纤维版9700多，
Stilo，好像最便宜都5300，主打拉力头盔，GP类的好像比较少
我买了Aria GP6S，还行，送两个头套，不用额外买头套了
主要是防止你颈椎折断的，他需要和头盔适配，两个卡子是和头盔上的汉斯扣固定的，防止你过度低头，后面的靠背是防止你后仰过度
汉斯价格也不低，最少也要2000大几百
头套，如果头发比较长，头盔是比较紧的，容易夹头发和反折耳朵，所以大部分人会带头套然后再带头盔
还有赛车服、手套、鞋啥的，暂时还用不到，就先不考虑了，赛道日基本头盔是必须品，其他的要求不是很严格
赛车上的安全标准大概就是这么两类，FIA主要适合欧、亚地区的赛事，SA2020来自于Snell适合美国那边的赛事。由于这个规则不断演变，安全性要求越来越严格，所以这个标准一直在变，可以看到后缀的数字
FIA8859-2024
SA2020
FIA8859-2024，是现行标准，对应到头盔，每个头盔寿命只有5年，过了以后安全认证就不过了，它对应拿到的那个认证也只有5年有效期。国内一般都是认FIA的设备，所以无脑选FIA即可，不过价格也贵一些。
四点式的安装要求，挺麻烦的，随便改的只能说能用，但是能不能起到应有的效果，就要打个问题了
https://www.bilibili.com/video/BV1rbQDY2Ejs
先说明高翔的改装方式是完全错误的，四点式的安全带本来就不能被固定在座位自身上，这样这个安全带根本就没起作用。
这里要相对正规的安装，是需要使用后排的儿童安全座椅的卡扣（ISOFIX），做个转接即可，这样平常也很好取下来。
把这个插入到ISOFIX接口，然后四点式安全带连接到这个卡口即可，原本ISOFIX的带子就不要了
这个地方可能角度也有点偏大了，也可以系在座椅放下以后的黄色卡口上
接这个黄色（也有可能是银色）的固定卡口，安全性上可能会更好一点（这种方式是不需要ISOFIX的，直接安全带就能接了，长度也够）
腰部的安全带需要锚定椅子下方，这个板（L型拉环扣）需要把座椅弄起来固定上去，可以让4S店帮忙弄一下，也很简单，到这里基本上这个4点式的安全带就完全弄好了
改装成本很低，四点式安全带二百左右，ISOFIX二十多，L型拉环扣十几块，一共二百五不到就能解决安全带问题
这种方式是改动最小的，也相对安全，同时也最灵活的，电车就算日后需要年检了，也很简单就取下来，完全看不出来改装的事情
到小米4s店，跟他说明安装方案以后，他感觉是可以装的，不用收费，作为整备环节之一
小米4s的车间不给参观，但是由于我要沟通方案，还是进去了，其实好像也没啥机密的，就正常维修店
这个L型扣板和座椅其实有点不适配，座椅的滑槽下面有一个卡位方块，需要卡到车底盘下面，这个东西，还挺长的，大概有1cm高度，扣板的孔是过不去的，直接放这个方块下面，那你螺丝都拧不上了
然后我摸了一下，这个前面还有一个定位的长柱子，这个柱子就比较细了，扣板可以扣下去了。
但是还是对整个座椅有点影响，他把座椅垫高了一点一点，大概3mm左右，这就导致后面轨道不是完全卡下去的，稍微有点影响安全
弄完以后我的4点式安全带就可以真实用了，试了一下还是很牢固的，但是会限制到座位前后移动，安全带的扣和座位侧面有点阻碍。
后续发现座椅下面有一个几毫米的空间，可以穿过布带，那这个方案还能做的更好。
顺便在4s店看了一下最近传的比较多的大灯上盖板翘起的问题，确实有，很多外面晒的车，多少都有一些，微微弓起了，能看出来不是以前的严丝合缝。
考虑到你可能上墙，所以有些赛道要求你必须安装了拖车钩才能上赛道。
Su7和Ultra都是在车右侧灯下有这么个活动门，旋转就能取下，拖车钩在后备箱的工具包中，旋紧即可，同时外接电的电源线也在这里，车彻底没电时，这个电源线可以外部充电，从而打开前备箱，进而维修充电什么的。
拖车钩安装以后，这个盖子可以放到后备箱里，那个红线可以塞回里面，最好带个胶带把正负极粘一下，防止碰到一起了，有个老哥直接现场拿胶带粘前面了，稍微有点搞。
主要是深圳周边的，可能可以去玩的赛道
ZIC的赛道日，需要关注公众号珠海国际赛车场ZIC1993和泛珠三角超级赛车节ZIC-1993，还有一个公账号是精彩乐动，应该都是ZIC官方的活动号，赛道体验或者活动可以通过他们获取相关信息
报名用的是微信的报名工具，填一些基本信息就可以了，双人套餐更便宜一些，不过是两人共享时间，时间上有点少
ZIC的赛道日比较少，大概一个季度能来一次，珠海赛道日可以不用自带头盔，还挺好的，对车也没啥要求，你就只管开就行了。
ZIC赛道算是相对其他来说比较合理的，适合GT类型的车去跑，Su7也有一战之力。
纵观全国所有赛道，只有珠海赛道是最长的，直线给的也是最多的，非常适合新手去体验一下超级速度，适合Ultra去玩，其他赛道相比之下直线就比较少了，弯道就比较多，珠海的服务各方面做的也都算是不错的了。
珠海也有半年卡，1999，可以跑5次，每次30分钟，也就是一次200，还是挺不错的。
赛事活动关注公众号：从化国际赛车场，从化赛车场主打摩托和卡丁车，汽车的很少很少，日常是可以买卡丁车票去玩，但是汽车赛道日基本没有，所以可以忽略这个赛车场
GIC之前说要拆掉的，后来又停了，由于这个名字和麻涌的都特别像，我们就用地名称呼，这个是肇庆赛车场，赛事活动关注公众号：广东国际赛车场
GIC这个价格看起来挺便宜的，而且可以玩的时间，看日历很多，他一节30分钟，珠海15分钟，差距啊…
GIC赛道体验也是有活动的方式，报名需要询问对应的联系人，价格是750，时间不一定，需要每次问
麻涌赛车场的活动需要关注公众号：广东竞速国际赛车场或者是方舟赛车，有活动会发公告
麻涌赛道日大概是一个月一次，价格就是贵一些688，但是胜在时间长，相当于一伙人包一天了，然后不含头盔，需要你自己处理
麻涌的赛道日，价格688，含保险。车不允许用热熔或者半热熔轮胎，不能改装。新手第一次就是需要弄个头盔，其他倒是没啥大问题。
麻涌赛道偏小，弯道超级多，而且都是那种180的掉头弯，开起来难度还是挺大的，适合弯道选手，车比较轻的那种。Ultra在这里没有明显优势，反而很危险。
没有任何联系方式，老的运营方的公众号：惠州福岗赛车场，基本都没人管了，所以不知道现在是什么情况，只是看B站或者其他分享偶尔有在这里玩的信息，但是具体怎么个规则，可能还得现场去了才知道。据说：全天票800，半天票600，半小时300，10分钟150，这个18年就是这个定价
福岗赛道是最小的，一共才1.4km，据说是卡丁车改的，比较适合小车漂移。
赶上的赛道日就去体验一下，本来刚提车那会3月底就有ZIC的比较大的活动赛道日，然后就给错过了，后来4月底好像还有一个，去了越南也错过了，这次5月底的总算赶上了。
赛道体验之旅基本大差不差，都是这样的
5.25去ZIC赛道日体验
行程大致如下：
10点前签到，然后接着开始赛道前培训，20分钟结束，接着大家下去开车到维修区排队，10点30等待安全车带着跑2圈回到维修区，然后就是正式的15分钟。大致30分钟结束，然后第二组继续上一个循环。如果双人体验，自行决定15分钟何时回到维修区换人。
实际体验，新手还是挺多的，一场会亮个一两次红灯，有车故障停在路中，也有Ultra冲下沙石地导致红灯。再加上慢车很多，实际跑起来很难跑出像模拟器里一样，完整的一圈。
提前跑模拟器还是有用的，至少你知道在哪里需要刹车，你对能不能过这个弯以及后果认知是很清晰的，上了赛车场就跟回家一样熟悉
上午弄完了，下午就可以去玩卡丁车了。卡丁车也很近，过了赛道桥往后走就到了，卡丁车还是比较好的，车子也还行，提供头盔、汉斯，现场工作人员都帮你弄好。
下午是电车油车的半年卡活动，油车人很多，但是电车据说人很少，就4个电车，还2个Ultra，他们就能完整开一圈，可以开到1.50+，还是很不错的。等下半年年卡放出来，再去玩玩，年卡一场好像是半小时，算来下一场才200块，很便宜。
小米的这个赛道大师，数据不能导出，赛道也不会自动录个单独的一圈的视频，哎很蠢，想对比一下别人的数据或者跑法，就不行。
5.31去麻涌赛道玩一天，实际安排其实很差。
说是自由跑一上午，其实实际给新人就只有一节，然后另外一节是中午没人要的时间，下午还有一节直接用来比赛了。每节时间间隔都非常长，等起来很消耗精力。摩托车是临时加上去的，然后又临时去掉了，整个时间安排现场又有改动。
麻涌赛车场，新人培训，也是野人培训的，有很大偏见，对比珠海来说不够客观，也不够专业，培训者好为人师。
我上午跑的第一节就跑出了我的最快，74秒，中午太热了，根本没状态，都是80多秒。
实际麻涌赛道由于过短，人又多，分组很多，但是每组只有8个人，而且分时间入场，跑起来更像一个人在玩，新人基本没有超车什么的危险的行为。整体可以完全沉浸其中挑战自我，这点比珠海好。
下午太热了，我提前撤场了，然后计时赛中就出现了Ultra和Max相撞的情况，两人双双退赛，Ultra车损可能高达5w，还得自费，那个老哥直接血亏。
我跑模拟可以跑到61s左右，实际开发现，确实有很大差距，很多地方速度不敢提上去了，赛道比较滑，过弯都是磨着轮胎叽叽叫着过的，赛道中同一个位置（T5转T6）spin了两次，尾巴刮到了一点树丛，还好及时救回来了，没有出更大事故。
看了一下分组赛成绩，油车，类似86这种在这里非常快，都接近60s，全场最快有一个60s的，非常厉害了。
每组的前三可以得到一个小奖杯，可以上领奖台，有点意思。
如果是第二次去玩，就是非新人身份，可以提前去了提前进去练习，晚上弄完了也有自由练习时间，甚至还有自由包场时间（价格也还行）。
大佬指点说很多地方入弯太快了，一直响轮胎，可以更慢入，更快出弯。
Ultra Club赛道的会员服务，不支持小赛道驻场，只有珠海这种大赛道才有赛道驻场（目前情况是非小米官方组织，连场都进不去，很尴尬）
去赛道日前，预约上面检查，他就想你开去4S店检查，感觉让他上门服务也有点不情不愿的。别人up主那里就各种凌晨服务、很舔，到你手里就有点看人下菜的意思了。服务还是有的，四点式安全带让他们协助安装了，遇到了一个小哥很积极，人很好。
具体到赛道日的时候，珠海由于是官方的，非小米的，所以赛前检查他们进不去（小米竟然没把这里的关系打通，我服了），他们就在车场门口等我，放胎压，检查一下常规的东西，安装拖车钩啥的，虽说是附带小米的赛道大师讲解，教学，但是实际上这个人没下过赛道，没跑过模拟器，赛道大师你觉得他能用过吗？
跑完以后，再开回来给他们继续检查，说我胎没热起来….那个冲出赛道的也直接预约拖车送回店里检查去了。
这是之前一个车友进石子地以后的情况，地上很多石头，清了两次才弄干净，这种情况Ultra会员可以免费处理，还是挺好的。
官方一直没有车友会，找个其他人也联系不到，给你拉群，就只拉你一个，我服了。我自己组，珠海一天就遇到10个Ultra，遇到一个我拉一个。
有需要进群的可以找我拉进去
漂移场地找不到，之前有一个中山的三角漂移场，不过好像也倒闭了？现在也联系不到了。
DDD漂移俱乐部在广东省珠海市快泊停车场，看了下场地也很小，不如三角漂移场，自由玩价格还行，但是体验价格有点贵的离谱了。更有性价比的地方，深圳附近再没听说了，大概就是这样吧
麻涌赛车场，漂移500，4h
还有漂移教学的价格，挺贵的，不过如果能教会还是挺不错的。
其他正经赛车场好像都有一块区域给漂移使用，比如福岗赛车场，珠海赛车场，但是具体收费？体验什么的好像都没有说明，等我去了看过再补充
国内这个赛道信息有点难找，普通人想进圈子都比较困难，本身安全设备也不能少，而且由于小众，价格下不去，玩车的的额外成本还真不少。
总体来看珠海ZIC是最适合Ultra去玩的，正规、总体价格相对也不贵，容错空间大，失误也比较难致命，培训体系都比较完整客观，可惜的是能去玩的时间比较少。
2025-05-19 00:00:00
之前做了QEMU模拟运行FreeRTOS，模拟STM32，但是毕竟不是官方QEMU，对于嵌入式这边的芯片或者设备模拟还是差一点。
https://www.qemu.org/docs/master/system/arm/stm32.html
Renode比较知名的就是用来模拟物联网设备，这种设备往往都弱一些，MCU这种比较多。
具体关于这两个说法有很多，谁更合适还是要实际用一用，体验一下才行
https://renode.io/
https://github.com/renode/renode
Renode 的指令模拟器使用 C 语言编写，外设模拟器使用 C# 语言编写，兼顾了运行效率和开发效率.
Windows下直接安装即可，启动以后是一个命令行程序，这里可以加载我们的模拟固件
start @scripts/single-node/stm32f746.resc
不建议跑这个例子，只是个输出helloworld，超级卡
start @scripts/single-node/stm32f746_mbed.resc
启动以后就能看到输出了
stm32f746.resc文件解析
# 定义仿真平台和描述
:name: STM32F746
:description: This script runs Dartino on STM32F7 Discovery.
# 创建仿真机器
using sysbus
$name?="STM32F746"
mach create $name
# 加载平台描述
machine LoadPlatformDescription @platforms/boards/stm32f7_discovery-bb.repl
# 配置显示和分析器
# 设置LTDC（LCD-TFT显示控制器）在仿真中的虚拟帧率为每秒100帧；
# 详细解释如下：
# ltdc：指的是仿真平台中的LTDC外设（LCD-TFT显示控制器）；
# FramesPerVirtualSecond：表示“每虚拟秒的帧数”，即仿真环境下LTDC每秒刷新多少帧；
# 100：具体的帧率数值，这里设置为100帧每秒；
# 作用：
# 在Renode仿真环境中，LTDC的显示刷新速度会按照这个帧率进行模拟。这样可以控制仿真中LCD显示的流畅度和性能，便于调试和观察# 显示效果；
# 总结：
# 这条指令就是让仿真的LTDC每秒刷新100帧，用于控制虚拟LCD的显示速率；
ltdc FramesPerVirtualSecond 100
showAnalyzer usart1
showAnalyzer ltdc
# 指定要加载的固件,需要elf，而不是bin
$bin ?= @https://dl.antmicro.com/projects/renode/dartino-lines.elf-s_486816-cd8876ab9de60af779f4429dfe16c79bf831b84d
# 可以在模拟启动以后开启Gdb，这样就能直接接入进行调试
# machine StartGdbServer 3333 true
# 定义reset宏
macro reset
"""
sysbus LoadELF $bin
"""
# 自动运行reset宏
runMacro $reset
platforms/boards/stm32f7_discovery-bb.repl，关于硬件的描述在本地就有，看一下具体内容
using "platforms/cpus/stm32f746.repl"
phy: Network.EthernetPhysicalLayer @ ethernet 0
Id1: 0x0007
Id2: 0xC0F1
AutoNegotiationAdvertisement: 0x00A1
AutoNegotiationLinkPartnerBasePageAbility: 0x001
phy1: Network.EthernetPhysicalLayer @ ethernet 1
Id1: 0x0007
Id2: 0xC0F1
AutoNegotiationAdvertisement: 0x00A1
AutoNegotiationLinkPartnerBasePageAbility: 0x001
touchscreen: Input.FT5336 @ i2c3 0x38
isRotated: true
MaxX: 480
MaxY: 272
-> gpioPortI@13
可以看到这里定义了两个phy给以太网用，还有一个触摸屏，使用的是i2c3的接口，地址0x38，大小，使用的GPIO
使用外设指令，可以查看当前设备的外设和地址
peripherals
由于官方没有给h7的resc文件，我们就模仿f7写一个
:name: STM32H743
:description: This script runs demo on STM32H743.
using sysbus
$name?="STM32H743"
mach create $name
# 由于没有h7的board 所以这里用cpu模拟
machine LoadPlatformDescription @platforms/cpus/stm32h743.repl
# 模拟所有串口，注意串口名称可能不同
showAnalyzer usart1
showAnalyzer usart2
showAnalyzer usart3
showAnalyzer uart4
showAnalyzer uart5
showAnalyzer usart6
showAnalyzer uart7
showAnalyzer uart8
$bin ?= @platforms/bin/stm32h743.bin
macro reset
"""
sysbus LoadELF $bin
"""
runMacro $reset
启动测试
start @scripts/single-node/stm32h743.resc
在访问特定外设进行读取后执行 Python 脚本
(machine) sysbus SetHookAfterPeripheralRead gpioPortA "print '%s peripheral has been accessed to read'"
在访问特定外围设备进行写入之前执行 Python 脚本
(machine) sysbus SetHookBeforePeripheralWrite peripheral "print '%s peripheral has been accessed to write'"
include可以包含多个模拟器，启动的时候就会都启动，如果是多芯片模拟就比较适合
include @scripts/single-node/quark_c1000.resc
Renode里有模拟传感器数据的方式，相当于是你给一个数据表，类似CSV结构的，然后指定好接口，频率什么的，硬件就可以直接从这个表中读取到对应的传感器数据了
https://renode.readthedocs.io/en/latest/basic/resd.html
传感器本身的寄存器或者配置，这个机制需要额外去实现，官方有具体的例子
https://github.com/renode/renode-infrastructure/blob/3f1abde88ac5a2dae326b77ab91892f335e78f80/src/Emulator/Peripherals/Peripherals/Sensors/ADXL345.cs
看起来还是比较简单的，就是列出来可能会用到的寄存器，然后实现他的读写，数据寄存器需要额外的一个喂数据接口即可。
大部分外部传感器可以仿照这个来，只要补充寄存器定义和某些返回数据的接口即可
这个是打印机固件仿真逆向的项目
https://github.com/nviennot/stm32-emulator?tab=readme-ov-file
There’s some existing work in the STM32 emulation space:
- Mini404 emulates the Prusa Mini. Quite a feat. See the project’s hw/arm/prusa for the peripherals.
- Qiling emulates all kinds of devices, including STM32s. It would be a good candidate, but wasn’t fitting the bill because 1) it’s written in Python, and is very slow. 2) It doesn’t support what I really want which is tracing in registers that I care about.
- Renode: Emulate all sorts of devices, written in C#. The configuration files are finicky, and it’s overall pretty slow. I didn’t like it.
- Tinylabs’ flexsoc-cm3: This is Elliot’s project to have the real stm32 peripherals to be accessible directly to a host that is emulating a CPU. I haven’t tried it, but it looks promising.
- Use GDB and single step everything. That might be too slow.
前人的经验，主要是嫌弃模拟比较慢
Proteus的仿真也很常见，但是也只适合小型程序仿真，不适合复杂程序。而且绑定了硬件整体也必须得用Proteus才行，两边要配合起来，实际现实中用的还是比较少。可能是以前的PCB比较贵、周期长，没验证好直接打板成本很高吧，所以才有Proteus的仿真，但是现在速度快、成本低，完全用不到。
https://www.arm.com/zh-TW/products/development-tools/simulation/virtual-hardware
还有一个是ARM官方的虚拟化硬件，不过这个东西没有实例，也不知道具体细节是什么样的
比较复杂的是实现外设仿真，这个部分还得看怎么处理
https://github.com/silent-rain/stm32f103-tutorial/blob/master/docs/Renode%E4%BB%BF%E7%9C%9F%E6%A8%A1%E6%8B%9F.md
2025-05-16 00:00:00
GPU相关一些基础建设的常识
TPU，张量处理单元，主要是进行矩阵乘法计算
NPU，其实类似TPU，但是他是一种定制的计算规则，比如矩阵先乘后加，先加后乘，或者是更复杂的乘加乘加等等，相当于是定制化的计算单元，他是有适用的局限性的。如果专门为某个算法而生，那么这个算法就能吃满硬件加速，远超CPU或者TPU等其他方式实现的计算速率。
GPU，主攻并行计算，常常需要CPU指挥，广义上GPU是包含了TPU、NPU的，所以主力是强大的专业算力。
CPU，主攻逻辑运算，广义上CPU是可能会包含NPU和TPU，GPU的，但是多而不精，遇到一些专业问题，还是得专业的来搞。
但是，其实现在GPU的广义定义可能又发生改变了，英伟达新系列已经把一个小CPU作为协处理器融入到了GPU芯片中，这样GPU里就会包含CPU，因为在AI计算力，CPU不是大哥了，对于CPU的需求不是那么高，那么直接融一个ARM系列的GPU进去，显然是十分容易的。而且本身英伟达以前就做过客户端的ARM系列的CPU，这算是老树开新花了。
问一个模型，如果可以给无尽的资源，那么这个模型的训练、运行效率会被什么东西卡住。
目前来说，主要被限制的大概就是三个地方，GPU算力TOPS，GPU显存大小GB，GPU显存速率（如果显存无限大，可能没这个事情）。
粗浅的可以把模型分为训练和推理两个阶段：
训练相对推理来说，是更需要资源的，基本什么东西都要更好，更高的
推理阶段，往往是为了高并发，服务大规模使用者，而需要更大规模的GPU集群，但是模型本身可能只需要单GPU就能运行了。
NvLink，早年的NvLink主要是可以让双卡之间直接进行通信（NVLink Bridge），可以共享显存，而不需要走PCIe通道，让别人帮忙转发消息，这样速度非常快
这样速度可以达到双向900GB/s，远超内存等速率，但是此时NvLink只能双卡，双卡的规模面对巨型AI来说，还是太小了，于是乎就有了后续NvSwitch。
NvSwitch，就让原来的NvLink从双卡拓展到了8卡，8卡之间可以互相通信共享显存了。NvSwitch可以认为类似网络中的交换机，但是它实际上一个芯片模块，是直接在GPU主板上的。到了这个阶段，还是无法满足超级大显存的需求，于是乎又有了NvLink Switch。
NvLink Switch，他是真的变成了GPU的交换机，他变成了一个独立设备，用来跨主机连接不同的GPU集群。
除了NvLink这种英伟达自家的集群方案，还有一种就是通过网络来组集群，只是这种方式速度要比英伟达的方案慢一些
主要是说明数据链路级别的瓶颈
PCIe，目前最新是6.0，但是还没有实物，5.0才刚落地，速率大概是32GT/s，就算是6.0也才64GT/s，单通道是大概是7.876 GB/s，如果使用更多通道就可以*n，比如16通道就能达到126GB/s，单向速率也就是63GB/s。
DDR，目前最新是6.0，还是没实物，5.0落地一段时间了，速率大概是12800MT/s，明显比PCIe慢了许多
HBM，目前最新是3.0，速率大概是819 GB/s，比PCIe和DDR都要快很多，但是3.0还没落地，现在还是2E
阶段，速率大概是461GB/s，所以目前是GPU的首选内存
NvLink，起步就900GB/s了，甚至比HBM还快
Ethernet，目前落地的200Gb/s的网卡，只能达到25Gb/s的传输速率，整体比PCIe还是要慢一些的。
所以如果组集群或者涉及到多个GPU服务器之间通信，最后的瓶颈往往都落在了这个网络和GPU到PCIe的头上
抄个表格，这里只说了英伟达和华为，其实还有AMD和一些其他厂商，只是规模比起来有点小而已
| NVIDIA | HUAWEI | 功能 |
|---|---|---|
| GPU | NPU/GPU | 通用并行处理器 |
| NVLINK | HCCS | GPU 卡间高速互连技术 |
| InfiniBand | HCCN | RDMA 产品/工具 |
nvidia-smi |
npu-smi |
GPU 命令行工具 |
| CUDA | CANN | GPU 编程库 |
| DCGM | DCMI | GPU 底层编程库/接口，例如采集监控信息 |
比较关键的就是CANN/CUDA，他整体定义了整个GPU算力的计算逻辑，或者说你能发挥多少GPU算力，都取决于这里怎么实现。
不同的模型或者算法，底层计算逻辑可能是不一样的，需要结合硬件对算法进行优化、加速，那么英伟达就提出来了一种基于英伟达GPU的通用接口，只要你按照这个逻辑去调用GPU，就能完整发挥这个GPU的硬件性能，否则每次算法或者模型都需要对不同的GPU做适配，这不得累死。
CUDA就成了英伟达的护城河之一，CUDA在整个领域中占比可能有90%之多，之前AMD搞得兼容CUDA的兼容层，都是为了想办法抢一部分他的客户，你不兼容CUDA，那你就要重新写底层优化，那就不具备通用性，那谁愿意用呢。
到GH200 这里，英伟达就意识到了之前服务器的局限，这里直接用自己的CPU和GPU，然后把内存也内置进去，然后这些内部访问都是可以直接通过NvLink的，不走什么PCIE了，相当于抛弃了传统服务器那一套东西，我自己玩了，充分降低了整个系统间互相通信的延迟。
基于GH200 构建了一个机柜NVL32，他直接就能提供19.5TB的内存+显存，而且任意一个GPU都可以访问，而且还能再扩展显存。这个机柜还能再次组成集群，从而适用于超大规模的模型的训练和推理
后续有新发现再补充
arthurchiao.art写的很详尽，拿来入门很适合，作者应该是携程的赵亚楠，看他的blog里基础和翻译文比较多，下面几篇基础都写的挺好的，值得一看
https://arthurchiao.art/blog/gpu-advanced-notes-1-zh/
https://arthurchiao.art/blog/gpu-advanced-notes-2-zh/
https://arthurchiao.art/blog/gpu-advanced-notes-3-zh/
https://arthurchiao.art/blog/gpu-advanced-notes-4-zh/
https://developer.nvidia.com/zh-cn/blog/nvidia-nvlink-and-nvidia-nvswitch-supercharge-large-language-model-inference/
https://www.nvidia.cn/data-center/nvlink/
https://www.bilibili.com/video/BV1SZdwYTEM8